Volute dai de' Medici come sepolcro per i membri più illustri della famiglia, le Cappelle Medicee si trovano all'interno della basilica di San Lorenzo, che fu la chiesa ufficiale dei Medici e poi il loro mausoleo. Fu soprattutto il Cardinale Giulio de' Medici, futuro Papa Clemente VII, a desiderare un mausoleo per alcuni membri della sua famiglia.
Nel 1520 Michelangelo Buonarroti diede inizio ai lavori della Sacrestia Nuova che doveva affiancare quella detta Vecchia, opera del Brunelleschi. Egli lavorò sulle sculture dei sarcofagi fino al 1533, perché lasciò Firenze per recarsi a Roma, quindi i lavori terminarono nel 1546 con Giorgio Vasari. Nella tomba dovevano essere sepolti Lorenzo il Magnifico, Giuliano de' Medici, Lorenzo duca d'Urbino e Giuliano duca di Nemours, ovvero i due detti i "Magnifici" e i due "Capitani".
Si riuscì ad ultimare solamente le tombe dei due Capitani: sulla sinistra dell'altare troviamo il sepolcro di Lorenzo Duca di Urbino, definito dal Vasari "Il Pensieroso", sotto del quale troviamo le allegorie del Crepuscolo e dell'Aurora. Di fronte è posto il sepolcro di Giuliano, con il bastone del comando in mano e al di sotto le allegorie del Giorno e della Notte.
Sopra il sarcofago dei due Magnifici si può ammirare la statua della Vergine realizzata da Michelangelo nel 1521; di fianco spiccano i due santi protettori della famiglia Medici, a destra Cosma, eseguito dal Montorsoli nel 1537 e a sinistra Damiano, opera di Raffaele da Montelupo nel 1531.
Sono state fatte molte interpretazioni delle sculture, visto il suo elaborato simbolismo: le pose delle due figure principali rappresentano la vita attiva e contemplativa, mentre le famose statue sul sarcofago si riferiscono probabilmente alle condizioni e alle fasi della vita umana. Le tombe inoltre si riferiscono alla liberazione dell'anima dopo la morte, un concetto filosofico strettamente collegato con la spiritualità di Michelangelo.